Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem, 1989 Fortschritte der Robotik Series, Vol. 3

0. Übersicht.- 1. Einführung.- 1.1 Stand der Technik.- 1.2 Aufgabenstellung und Durchführung.- 2. Kinematik eines Gelenkarmroboters.- 2.1 Die Hin-Transformation.- 2.2 Die Rück-Transformation.- 2.3 Singularitäten und Mehrdeutigkeiten.- 2.4 Berechnung der Sollgeschwindigkeiten und -beschleunigungen.- 2.5 Iterative Rück-Transformation mit Suchverfahren.- 3. Dynamik eines Gelenkarmroboters.- 3.1 Modellbildung.- 3.2 Herleitung der Bewegungsdifferentialgleichungen.- 3.3 Quantitative Auswertung.- 4. Regelung auf Gelenkebene.- 4.1 Vorsteuerung der Gelenkregelkreise.- 4.2 Drehzahlerfassung über digitales Filter.- 4.3 Entkoppelung der Gelenkregelkreise.- 4.4 Meßergebnisse der Gelenkregelung.- 5. Aktive Schwingungsdämpfung mit Beschleunigungsrückführung.- 5.1 Übertragungsfunktion.- 5.2 Koordinatentransformation und Entkopplung der Beschleunigungssignale..- 5.3 Meßergebnisse.- 6. Führungsgrößenerzeugung.- 6.1 Berechnung.- 6.2 Meßergebnisse.- 7. Bahnvorgabe.- 7.1 Punkt-zu-Punkt-Bewegungen.- 7.2 Bewegung auf räumlichen Polygonzügen.- 7.3 Bewegung auf beliebigen räumlichen Bahnen.- 8. Modulares Multiprozessorsystem mit Signal Prozessoren.- 8.1 Doppelprozessorkarte.- 8.2 Rechnerkopplung.- 8.3 Ausführungszeiten und Zahlendarstellung.- 8.4 Fließkomma-Arithmetik.- 8.5 Sensor-Schnittstellen.- 8.6 Programmentwicklung und Betriebssoftware.- 9. Echtzeitsimulation eines Roboters mit graphischer Ausgabe.- 9.1 Geräte-Beschreibung und Bedienung III.- 9.2 3D-Graphik.- 9.3 Echtzeitsimulation der Dynamik.- 9.4 Ergebnisse.- 10. Zusammenfassung und Ausblick.