Robotique mobile : la planification de trajectoire Coll. Robotique
Langue : Français
Auteur : PRUSKI Alain
L'objectif principal d'un robot mobile consiste à réaliser un mouvement en reliant un point source à un point destination. L'exécution de cette tâche avec un certain degré d'autonomie nécessite l'utilisation d'un ensemble de ressources et d'une structure assurant une coopération efficace entre elles. Les performances et capacités du robot dépendent à la fois de la qualité des ressources mais également de leur gestion. Cet ouvrage en décrit les mécanismes.
1. La robotique mobile 2. La planification de trajectoire en robotique 3. La modélisation statique d'environnement 4. La modélisation dynamique 5. La planification sous contraintes cinématiques 6. Planification et incertitudes Conclusion - Bibliographie - Index
Après avoir effectué un tour d'horizon des problèmes rencontrés en robotique mobile, cet ouvrage se consacre à la fonction mobilité d'un robot au travers des aspects de modélisation d'environnement et de planification de trajectoire. Le volet modélisation concerne les concepts de représentation de l'espace d'évolution du mobile. Méthodes de base, algorithmes associés sont proposés avec une extension à la construction dynamique du modèle. Le volet planification traite à la fois des principaux algorithmes de recherche de chemin ainsi que du traitement spécifique liés aux caractéristiques cinématiques du mobile ou aux incertitudes sur la commande.
Date de parution : 09-1996
Ouvrage de 236 p.
15.5x23.5 cm
49,00 €
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