Robotique flexible Manipulation multi-échelle Traité IC2, série Systèmes automatisés

Qu’il s’agisse de tâches de préhension versatile aux échelles du micromonde ou bien de tâches de manipulation fine ou dextre à une échelle dimensionnelle supérieure, la fonction de manipulation robotique nécessite l’utilisation de systèmes mécatroniques performants et précis. Dans la majorité des cas, ceux-ci mettent en jeu des mécanismes qui sont caractérisés par des phénomènes mécaniques de flexibilité. Ces phénomènes sont induits naturellement par l’emploi de certains composants technologiques constitutifs du système ou par la géométrie de certaines structures élancées. Il peut alors s’agir de micromanipulateurs à base de matériaux actifs, de bras manipulateurs légers, d’organes terminaux de préhension très intégrés sur le plan fonctionnel, voire de manipulateurs d’inspiration anthropomorphe. Aperçu des dernières avancées scientifiques et technologiques en la matière, cet ouvrage est destiné à toute personne intéressée par le champ de la robotique flexible et plus particulièrement par la manipulation.

Chapitre 1. Introduction générale. Chapitre 2. Conception de structures flexibles intégrées pour la micromanipulation. Chapitre 3. Représentation des structures flexibles et propriétés. Chapitre 4. Approches énergétiques structurées pour lamodélisation structures flexibles. Chapitre 5. Approches de commande en boucle ouverte pour les micromanipulateurs flexibles à base de matériaux actifs. Chapitre 6. Enjeux des flexibilités pour la conception de préhenseurs. Chapitre 7. Capteurs déformables tactiles pour la perception en manipulation multidigitale. Chapitre 8. Guidage flexible pour les robots manipulateurs à très haute précision. Chapitre 9. Modélisation et commande de mouvement de robots série articulations flexibles. Chapitre 10. Modèle dynamique des manipulateurs déformables. Chapitre 11. Commande robuste des robots manipulateurs à flexibilités structurelles. Index.